Trg Svetog Stefana predstavlja jedinstvenu urbanu celinu čije formiranje se može pratiti od XVIII pa do druge polovine XX veka. Skromnih je dimenzija i trougaonog oblika, karakterističnog za trgove starog gradskog jezgra Mitrovice. Trgom dominira Saborna crkva, podignuta krajem XVIII veka, dok se severno i južno od nje nižu jednospratni objekti. Najstariji objekat na trgu i jedan od najstarijih sačuvanih u gradu je zgrada nekadašNje Carinarnice. Podignuta je u prvoj polovini XVIII veka, kada je Mitrovica postala sedište vlastelinstva. Pominje se još od 1729. godine u izveštaju vizitatora kao “carska kuća”, a ujedno predstavlja i prvi zidani spratni objekat u čaršiji. Poznata trgovačka porodica Bajić ostavila je značajan trag u istoriji Mitrovice i doprinela uobličavanju novog građanskog duha. Zahvaljujući uslugama učinjenim Dvoru 1792. godine su stekli ugarsko plemstvo, a 1881. i ugarski baronat. Porodica je posedovala dve kuće na trgu: jedna je podignuta 1794. godine uz severnu stranu Saborne crkve, na broju 24 i pored brojnih prepravki ostala je tipičan primer kuće imućnih građana trgovačkog staleža, dok se za drugu, koja je pripadala Janku Bajiću i njegovom sinu Luki, zvanom Duca, pretpostavlja da je nastala u poslednjoj deceniji XVIII veka. U izveštajima Županijske skuštine pominje se da su Bajići svoju lepo uređenu kuću često ustupali za smeštaj visokih zvanica i generala. Zabeleženo je da je u njoj 1825. godine stanovao Don Miguel, princ Brazilije i Lusitanije, a tokom obilaska Vojne granice u njoj je odseo i austrijski carski par - car Franja I i carica Lujza. Vremenom je zgrada menjala svoj prvobitni izgled, raspored i vlasnike. Prema predanju, prvobitno je imala balkon iznad kapije sa ogradom od kovanog gvožđa. Ulične prostorije u prizemlju su do 1948. godine služile za lokale, a prvi sprat je bio podeljen na tri stana. Danas je u ovom objektu smeštena arheološka zbirka Muzeja Srema i lapidarijum. U dnu dvorišta su pronađeni ostaci rimske gradske vile (villa urbana) sa mozaičkim podom.
Uobličavanje trga je završeno u drugoj polovini XX veka, podizanjem objekata tzv. Robne i Modne kuće.

Na trgu su se uglavnom nalazile kuće nekadašnjih imućnih trgovačkih porodica ali i objekti javne namene. Tokom vremena na ovim objektima su izvesne izmene i prilagođavanje savremenim uslovima života. Menjali su vlasnike, kao i sadržaje u poslovnim prostorima. U objektima smeštani su raznovrsni sadržaji: trgovine različitom robom, apoteka, knjižara, carinarnica, opštinska uprava. Među nekadašnjim stanovnicima trga sreću se trgovci, advokati, apotekari, činovnici, knjižari, industrijalci, zanatlije…

Današnji trg je i pored izvesnih izmena, zadržao svoju izvornu strukturu i izgled koji svedoče o minulim vremenima i bogatoj kulturno-istorijskoj baštini grada.